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六自由度液压换刀机械臂的设计与分析

作者:孙颜明 徐莉萍 任德志

关键词: 液压机械臂; 盾构机; 结构设计; 运动学分析; 轨迹规划;

摘要:为提高盾构机换刀的效率、降低换刀成本和危险系数,设计一种盾构机用六自由度液压换刀机械臂。阐述了该机械臂的整体设计方案并对其进行运动学建模,通过仿真验证了运动学模型的准确性,并获得机械臂的作业范围和机械臂各关节运动曲线。结果表明,所设计机械臂的活动范围较大,且各关节运动平稳性较好,结构设计合理,为机械臂的智能化控制研究提供理论支持。 


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